Die Martinskirche wurde ab Mitte des 14. Jahrhunderts auf dem höchsten Punkt der mittelalterlichen Stadt Kassel errichtet.
Sie ist die größte Kirche Kassels und bietet Platz für 1400 Besucher. Mit ihren nach dem Zweiten Weltkrieg neu gestalteten Doppeltürmen und den kupfernen, blau-grün leuchtenden Helmen sie schon von Ferne her deutlich zu erkennen und zu einem Wahrzeichen Kassels geworden.
Mit dem Bau von St. Martin wurde vor 1364 begonnen, geweiht wurde sie 1367. Ab 1524, mit dem Übertritt Landgraf Philipps zum protestantischen Glauben, war die Kirche evangelisch. Vom Anfang des 16. Jahrhunderts bis zum Ende des 18. Jahrhunderts wurden hier die hessischen Landgrafen beigesetzt, wodurch die Kirche eine hohe politische Bedeutung erhielt. 1732 besuchte Johann Sebastian Bach die Kirche, um die Orgel zu begutachten.
Das Innere der Martinskirche wurde bis zur Zerstörung am 22. Oktober 1943 wesentlich durch das kolossale Philipps-Epitaph geprägt, das wie ein Hochaltar den Chorraum der Kirche begrenzte. Nach dem Wiederaufbau der Kirche fand es seinen Platz an der Nordwand des Kirchenschiffes.
Das Grabmal gehört zu den wenigen historischen Ausstattungsstücken, die relativ unversehrt den Zweiten Weltkrieg überdauert haben. Das fünfeinhalb Meter breite und zwölf Meter hohe Epitaph für Landgraf Philipp den Großmütigen und seine erste Frau, Christina von Sachsen, gehört zu den eindrucksvollsten Monumenten des Übergangs von der Renaissance zum Barock.
Nach dem Zweiten Weltkrieg wurde die Martinskirche in teilweise veränderter Form wiederaufgebaut – als eine dreischiffige Hallenkirche von sechs Jochen mit einem zweitürmigen Westbau. Besonders markant ist der vollständige Glasabschluss, der Lettner aus Betonwaben und Glas, zwischen Chor und Hauptschiff.
Eine Sanierung des Kircheninneren wurde im Jahr 2016 abgeschlossen. An die Kirche angeschlossen ist das Haus an St. Martin, verbunden mit einem Glasgang, der wesentlich durch ein Kunstwerk von Madeleine Dietz geprägt wird. Sie hat auch die sogenannten Prinzipalstücke (Altar, Kanzel, Rednerpult und Tauftisch) in den 2010er Jahren gestaltet.
Die Martinskirche ist seit dem ausgehenden Mittelalter das kirchenmusikalische Zentrum der Stadt und der Region. Die 1502 gegründete Hofkapelle übernahm hier auch liturgische Aufgaben. In den 1960er Jahren begründete Klaus-Martin Ziegler den Ruf der Martinskirche als einem national und international renommierten Zentrum für Neue Musik in der Kirche.
Im Jahr 2017 wurde die neue große Rieger-Orgel eingeweiht. Mit diesem Instrument verfügt die Martinskirche über ein Instrument von internationaler Bedeutung. Die Orgel besitzt mehr als 5500 Pfeifen, verfügt über ein Schlagwerk und über ein spezielles Manual, auf dem sogar Vierteltöne gespielt werden können.
Den avantgardistischen Orgelprospekt hat der Künstler Yngve Holen entworfen. Das Instrument füllt die Westwand der Kirche in voller Breite aus. An den Prospektpfeifen brachte der Künstler Haare an, die durch den Klang der Pfeifen in Bewegung gesetzt werden.